Primero, se simplifica el bloque de la izquierda, que es un sistema de control realimentado negativamente con $P_1$ en la rama directa y $P_2$ en la rama de realimentación.

A continuación, se simplifica el bloque de la derecha, que es otro sistema de control realimentado negativamente con $P_3$ en la rama directa y realimentación unitaria ($H = 1$). El input de este bloque es $U$ y el output es $Y$.

Finalmente, la función de transferencia global $Y/R$ se obtiene multiplicando las funciones de transferencia de los dos bloques simplificados, ya que están en serie.